## 一、本周工作内容

1. 双目摄像头标定

   在测试双目过程中发现双目测距存在问题，经过排查发现相机的内外参系数需要进行重新标定。标定结果：

   ![stereo_jiaozheng](D:\机器人\stereo_jiaozheng.jpg)

   标定过程的文档及代码已上传至仓库：

   ![image-20241024172917801](C:\Users\dd\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20241024172917801.png)

![image-20241024172927530](C:\Users\dd\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20241024172927530.png)

2. 模板匹配数据采集

   采集进行模板匹配需要的数据：左右摄像头的灰度图以及右图像中检测到的目标框，建立一个离线的评估程序：直接在windows上对模板匹配函数进行测试，评估时间瓶颈，无需在机器人上运行程序。

   ![image-20241024173358445](C:\Users\dd\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20241024173358445.png)

   ![image-20241024173411333](C:\Users\dd\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20241024173411333.png)

​	数据已上传至仓库。