# 本周汇报

## 工程
1. 校准3d打印机，并打印工件
2. 调通上位机代码，并记录过程和问题文档
3. 配合力哥推进机器人相关工作

## 科研
### 1 总体
1. 尝试跑通 GlueStick 图像匹配测试的代码，共有三个测试数据集（2/3）。训练代码暂时无法跑通，所用的数据集太大，后续再尝试解决（换小的数据集，并重写dataset loader）。
    * 环境配置，数据集下载，代码调试
2. 本地配置不行，再租服务器【24G显存 72G内存 3090】进行。（教训：直接用服务器吧，别在本地浪费时间了）
3. 阅读GlueStick论文（GlueStick: Robust Image Matching by Sticking Points and Lines Together）

### 2 结果

![](imgs/image-1.png "数据集1测试结果")

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![](imgs/image-4.png "数据集2测试结果")

### 3 问题
#### 3.1 测试过程中，程序经常直接Killed
经过排查发现是num_workers值过大（16）导致的。会导致内存占用不断升高（可能也有代码问题），到阈值后直接Killed，调小即可，但是测试速度也会下降。
![](imgs/image-2.png)

#### 3.2 GPU有内存占用，但是几乎没有利用率
经过排查发现是num_workers值过小（ < 4）导致的，深层原因暂不明。
![](imgs/image-3.png)


## 下周安排
1. 成功修改好训练代码
2. 阅读论文，找切入点。如：
    * Occ2Net: 一种基于3D 占据估计的有效且稳健的带有遮挡区域图像匹配方法。
        > Occ2Net: Robust Image Matching Based on 3D Occupancy Estimation for Occluded Regions
        > 
        > https://github.com/megvii-research/Occ2net/