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Docs/2024-11-14/PIBOT键盘控制小车运动.md

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+PIBOT键盘控制小车运动
+
+1.在编译过pibot_ros/ros_ws下的代码之后，对pibot底盘进行初始化配置：
+
+```
+# 进入PIBot_ROS
+cd ~/pibot_ros
+# 给脚本添加可执行的权限
+chmod +x pibot_init_env.sh
+# 执行脚本
+./pibot_init_env.sh
+# 脚本最后会提示:刷新环境变量使其在当前命令行生效
+source ~/.bashrc
+```
+
+在执行脚本的时候可能会遇到'/usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory'之类的问题，表示脚本文件中使用了 Windows 风格的换行符（`\r`），而在 Linux 环境中应该使用 Unix 风格的换行符。
+
+解决办法：可以安装工具dos2unix，用于把Windows风格的换行符转变为unix的风格。
+
+安装命令：sudo apt-get install dos2unix
+
+安装无误后，可以将脚本文件转换：dos2unix + [需要转变的文件目录]
+
+之后就可以正确运行脚本。
+
+2.在运行脚本的时候，会要求进行选择，与下图类似。
+
+但是注意，在选择类型的时候要根据实际情况选择，脚本会根据选择配置环境变量，并且会根据驱动板型号设置波特率，而波特率会影响后续操作。在选择之前要确定实际使用的设备和环境，避免后续的错误。
+
+在本次实验环境中，驱动板类型选择1:stm32f103，其余选择0：
+
+![image-20241112223918950](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/image/202411122239111.png)
+
+在脚本运行结束后，运行指令source ~/.bashrc,使得配置生效。
+
+3.在`pibot_init_env.sh`执行过程中，会将部分串口的设备创建名为`pibot`的软链接。在脚本运行后可以运行指令：ls /dev/pibot -l进行查看，如果创建软连接成功，会出现类似的结果：
+
+![image-20241112224041319](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/image/202411122240351.png)
+
+设置权限：find ~/pibot_ros -type f -name "*.py" -exec chmod +x {} \;
+
+安装依赖：
+
+```shell
+# 先安装控制所需要的依赖
+sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard
+# 安装python，一般在前面的步骤就已经安装了
+sudo apt install -y python3
+# 创建python的软链接，因为后续的代码执行用到了python xxxx.py
+sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
+```
+
+4.此时，能够通过pibot提供的脚本使用键盘控制小车运动：
+
+```shell
+# 1.先启动pibot_bringup, 它负责pibot底盘的基本通信(必要)，或者运行roslaunch pibot_bringup bringup.launch
+pibot_bringup
+# 2.启动pibot的配置界面
+#   或者采用命令 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
+pibot_configure
+# 3. 启动小车控制, 或者使用命令 roslaunch pibot keyboard_teleop.launch
+pibot_control 
+# 4. 通过步骤1和3即可启动小车的控制，如果需采用小米等手柄，运行：
+roslaunch pibot joystick.launch
+```
+
+启动pibot_bringup之后，会显示：
+
+![image-20241108164858743](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/image/202411081648838.png)
+
+之后运行pibot_control：
+
+![Report/202411081649040.png 位于 main - Report - 深安实验室Git服务器](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/image/202411081649040.png)
+
+此时就能够使用键盘控制小车运动，具体控制方式在上图中有具体介绍。
+
+在按下键盘之后，pibot_bringup中会有如下显示：
+
+![Report/202411081651533.png 位于 main - Report - 深安实验室Git服务器](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/image/202411081651533.png)