From cf577ac89767fca0497cd942a29c016733bf3cdf Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=E7=BF=9F=E5=B8=85=E5=B8=85?= <18264798931@163.com> Date: Mon, 28 Oct 2024 10:01:43 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=9B=B4=E6=96=B0=20Docs/2024-10-25/README.md?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- Docs/2024-10-25/README.md | 36 ++++++++++++++++++------------------ 1 file changed, 18 insertions(+), 18 deletions(-) diff --git a/Docs/2024-10-25/README.md b/Docs/2024-10-25/README.md index f32ebf6..af71aa4 100644 --- a/Docs/2024-10-25/README.md +++ b/Docs/2024-10-25/README.md @@ -4,19 +4,19 @@ Arduino 创建项目： -![1](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/src/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img1.png) +![1](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img1.png) 测试代码： -![2](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/src/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img2.png) +![2](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img2.png) 虽说不用选端口，还是存一下，以免日后要用： -![image-20241019005322216](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/src/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img3.png) +![image-20241019005322216](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img3.png) 点击这个，下载并编译： -![2aaa6101e539345f8b3bb52cc7f991a4](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/src/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img4.png) +![2aaa6101e539345f8b3bb52cc7f991a4](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img4.png) 可以看到开发板上指示灯L每隔1秒闪烁1毫秒，是代码中 @@ -30,7 +30,7 @@ digitalWrite(13, HIGH); digitalWrite(13, LOW); -![arduino](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/src/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img5.webp) +![arduino](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img5.webp) 在Arduino板子上测试，会发现D13引脚指示灯按照程序设定闪烁。 @@ -40,19 +40,19 @@ PlatformIO库管理的例子： 若我们想要使用TimerOne，在调用的时候如果我们没有这个库，就会出现无法调用的错误： -![image-20241023193533347](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410231935394.png) +![image-20241023193533347](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img6.png) 此时，在platformio.ini中加入下面的代码，然后点击‘√’进行编译，就可以在控制台看到结果。 -![{5AA73C5D-0E01-45d3-8597-174674DD57FE}](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410231945949.png) +![{5AA73C5D-0E01-45d3-8597-174674DD57FE}](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img7.png) 然后，发现库可以正常调用了： -![{89FCCDBD-97FC-4d14-BBCC-66DF69E3D2AF}](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410231947662.png) +![{89FCCDBD-97FC-4d14-BBCC-66DF69E3D2AF}](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img8.png) 在下面的路径下找到了TimerOne： -![image-20241023194500197](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410231945275.png) +![image-20241023194500197](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img9.png) 2.SolidWorks安装与使用 @@ -117,17 +117,17 @@ PlatformIO库管理的例子： 如果遇到文章描述的问题，可以参考：[【亲测有效】无法获得下列许可 SOLIDWORKS Standard 无效的(不一致的) 使用许可号码 (-8,544,0)_无法获得下列许可solidworks standard-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_41717861/article/details/136000671?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=SolidWorks安装 无效的许可号码-8544&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-0-136000671.142^v100^pc_search_result_base2&spm=1018.2226.3001.4187) -![image-20241024011734839](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410240117028.png) +![image-20241024011734839](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img10.png) 安装插件URDFexporter： -![image-20241024104319660](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410241043698.png) +![image-20241024104319660](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img11.png) -![image-20241024104724792](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410241047875.png) +![image-20241024104724792](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img12.png) 安装成功后，会多出来一个插件： -![image-20241024104921939](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410241049986.png) +![image-20241024104921939](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img13.png) 3.编码器与PID控制 @@ -143,7 +143,7 @@ PlatformIO库管理的例子： ​ 通过对码盘的各个位置设计特定的编码，可以输出转动轴的绝对位置信息。 -![image-20241024145232819](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410241452871.png) +![image-20241024145232819](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img14.png) ​ 1.每个位置都有唯一的编码值，通常以二进制、十六进制或其他编码方式表示。 @@ -157,7 +157,7 @@ PlatformIO库管理的例子： ​ 脉冲的个数也可以用于表示位移的大小。但是增量式编码器断电后可能会丢失部分信息。 -![image-20241024152622800](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410241526855.png) +![image-20241024152622800](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img15.png) ​ **2-相脉冲**（Two-phase Pulse）是一种编码器或传感器的输出信号类型，通常用于检测旋转或线性运动的方向和速度。它广泛应用于增量式编码器中。在2-相脉冲信号中，编码器产生两路方波信号，分别称为 **A相** 和 **B相**，并且这两个信号之间有一个90度的相位差。通过比较A相和B相的脉冲顺序，可以确定旋转的方向，而通过计算脉冲数可以得到运动的速度。 @@ -167,13 +167,13 @@ PlatformIO库管理的例子： ​ 编码器的分辨率越高，每转的脉冲数越多，检测的精度也越高。 -![image-20241024152635500](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410241526573.png) +![image-20241024152635500](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img16.png) 3.1.3 4倍频 **4倍频**指的是控制器在处理编码器信号时，不仅检测每个信号的上升沿或下降沿，而是检测**A相和B相的每一个上升沿和下降沿**，从而将编码器的分辨率提高到4倍。对AB相的上升沿和下降沿均作检测，这样在一个周期内有四种状态： -![image-20241024153348494](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410241533534.png) +![image-20241024153348494](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img17.png) 在这一个周期中，四个状态按照顺序分别为： @@ -241,4 +241,4 @@ void loop(){ 与文档中的代码不一样，在Interrupt_A()和Interrupt_B()中，更新A/B相信号的代码中使用了‘==’，实际上应该是赋值语句，所以改为了‘A=true’。除此之外，将这两个处理信号的函数设置在setup（）之前，保证程序正常编译。 -![image-20241024181003880](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202410241810948.png) +![image-20241024181003880](http://logzhan.vicp.io:3000/ZhaiShuaiShuai/Report/raw/branch/main/Docs/2024-10-25/image/img18.png)