更新 Docs/2024-10-25/README.md
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228db69f53
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cf577ac897
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@ -4,19 +4,19 @@ Arduino
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创建项目：
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测试代码：
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虽说不用选端口，还是存一下，以免日后要用：
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点击这个，下载并编译：
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可以看到开发板上指示灯L每隔1秒闪烁1毫秒，是代码中
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@ -30,7 +30,7 @@ digitalWrite(13, HIGH);
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digitalWrite(13, LOW);
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在Arduino板子上测试，会发现D13引脚指示灯按照程序设定闪烁。
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@ -40,19 +40,19 @@ PlatformIO库管理的例子：
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若我们想要使用TimerOne，在调用的时候如果我们没有这个库，就会出现无法调用的错误：
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此时，在platformio.ini中加入下面的代码，然后点击‘√’进行编译，就可以在控制台看到结果。
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然后，发现库可以正常调用了：
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在下面的路径下找到了TimerOne：
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2.SolidWorks安装与使用
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@ -117,17 +117,17 @@ PlatformIO库管理的例子：
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如果遇到文章描述的问题，可以参考：[【亲测有效】无法获得下列许可 SOLIDWORKS Standard 无效的(不一致的) 使用许可号码 (-8,544,0)_无法获得下列许可solidworks standard-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_41717861/article/details/136000671?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=SolidWorks安装 无效的许可号码-8544&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-0-136000671.142^v100^pc_search_result_base2&spm=1018.2226.3001.4187)
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安装插件URDFexporter：
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安装成功后，会多出来一个插件：
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3.编码器与PID控制
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@ -143,7 +143,7 @@ PlatformIO库管理的例子：
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通过对码盘的各个位置设计特定的编码，可以输出转动轴的绝对位置信息。
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1.每个位置都有唯一的编码值，通常以二进制、十六进制或其他编码方式表示。
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@ -157,7 +157,7 @@ PlatformIO库管理的例子：
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脉冲的个数也可以用于表示位移的大小。但是增量式编码器断电后可能会丢失部分信息。
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**2-相脉冲**（Two-phase Pulse）是一种编码器或传感器的输出信号类型，通常用于检测旋转或线性运动的方向和速度。它广泛应用于增量式编码器中。在2-相脉冲信号中，编码器产生两路方波信号，分别称为 **A相** 和 **B相**，并且这两个信号之间有一个90度的相位差。通过比较A相和B相的脉冲顺序，可以确定旋转的方向，而通过计算脉冲数可以得到运动的速度。
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@ -167,13 +167,13 @@ PlatformIO库管理的例子：
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编码器的分辨率越高，每转的脉冲数越多，检测的精度也越高。
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3.1.3 4倍频
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**4倍频**指的是控制器在处理编码器信号时，不仅检测每个信号的上升沿或下降沿，而是检测**A相和B相的每一个上升沿和下降沿**，从而将编码器的分辨率提高到4倍。对AB相的上升沿和下降沿均作检测，这样在一个周期内有四种状态：
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在这一个周期中，四个状态按照顺序分别为：
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@ -241,4 +241,4 @@ void loop(){
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与文档中的代码不一样，在Interrupt_A()和Interrupt_B()中，更新A/B相信号的代码中使用了‘==’，实际上应该是赋值语句，所以改为了‘A=true’。除此之外，将这两个处理信号的函数设置在setup（）之前，保证程序正常编译。
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