**一.完成UPBOT_FW代码重构**：

    1.修改函数的命名：

        统一使用小驼峰命名；

        将部分带有PI前缀的函数删去PI前缀；

    2.数据类型重构：

        unsigned char 修改为 uint8_t;

        unsigned short int 修改为 uint16_t;

        long 修改为 uint32_t;

        long long 修改为 uint64_t 等。

    在重构代码后，在kail中尝试编译，可以成功编译：

![image-20241206150218340](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202412061502396.png)

**二.尝试运行割草机器人**

    可以正常使用键盘控制割草机器人移动。
    

**三.小车**

    在深圳重新做一台小车，已经用3D打印机打出来了所有的组装件。

![2](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202412061503671.jpg)