**一.ROS**：

1.学习ROS的相关概念和基础机制。

2.在ROS系统编写节点，用节点发布话题并发送信息。用另外的节点订阅该话题并接收信息：

![image-20241220154042461](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202412201540514.png)

![image-20241220153922935](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202412201539973.png)

3.实现在ROS系统中，通过编写节点发布速度控制信息，控制gazebo仿真工具中的机器人运动：

![image-20241220154235198](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202412201542253.png)

4.实现在ROS系统中，编写节点接收激光雷达测得的信息：

![image-20241220155029810](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202412201550871.png)

5.实现ROS系统中，编写节点，接收雷达测得的信息之后，发布运动控制信息，完成避障功能：

```c++
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

ros::Publisher vel_pub;

void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
  float fMidDist = msg.ranges[180];
  ROS_INFO("前方测距 ranges[180] = %f m", fMidDist);
  geometry_msgs::Twist vel_cmd;

    //如果前方障碍物的距离小于1.5米，则以0.3弧度/秒的速度旋转
  if(fMidDist < 1.5)
  {
    vel_cmd.angular.z = 0.3;
  }
  else //否则向前的速度为0.05米/秒
  {
    vel_cmd.linear.x = 0.05;
  }
  vel_pub.publish(vel_cmd);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
  setlocale(LC_ALL,"");
  ros::init(argc, argv, "lidar_vel_node");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan", 10, &LidarCallback);

  vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10);

  ros::spin();
  return 0;
}
```

**二.实验**

    观摩师兄做实验，了解lighthouse的使用流程。下载steamVR，并完成了相关配置。

![1](https://raw.githubusercontent.com/wwjiefei/pictureBed/main/202412201632459.jpg)