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**一.ROS**：
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1.学习ROS的相关概念和基础机制。
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2.在ROS系统编写节点，用节点发布话题并发送信息。用另外的节点订阅该话题并接收信息：
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3.实现在ROS系统中，通过编写节点发布速度控制信息，控制gazebo仿真工具中的机器人运动：
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4.实现在ROS系统中，编写节点接收激光雷达测得的信息：
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5.实现ROS系统中，编写节点，接收雷达测得的信息之后，发布运动控制信息，完成避障功能：
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```c++
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#include <ros/ros.h>
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#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
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#include <geometry_msgs/Twist.h>
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ros::Publisher vel_pub;
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void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
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{
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float fMidDist = msg.ranges[180];
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ROS_INFO("前方测距 ranges[180] = %f m", fMidDist);
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geometry_msgs::Twist vel_cmd;
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//如果前方障碍物的距离小于1.5米，则以0.3弧度/秒的速度旋转
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if(fMidDist < 1.5)
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{
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vel_cmd.angular.z = 0.3;
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}
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else //否则向前的速度为0.05米/秒
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vel_cmd.linear.x = 0.05;
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}
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vel_pub.publish(vel_cmd);
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}
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int main(int argc, char *argv[])
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{
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setlocale(LC_ALL,"");
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ros::init(argc, argv, "lidar_vel_node");
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ros::NodeHandle n;
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ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan", 10, &LidarCallback);
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vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10);
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ros::spin();
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return 0;
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}
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```
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**二.实验**
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观摩师兄做实验，了解lighthouse的使用流程。下载steamVR，并完成了相关配置。
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