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PIBOT键盘控制小车运动
1.在编译过pibot_ros/ros_ws下的代码之后，对pibot底盘进行初始化配置：
# 进入PIBot_ROS
cd ~/pibot_ros
# 给脚本添加可执行的权限
chmod +x pibot_init_env.sh
# 执行脚本
./pibot_init_env.sh
# 脚本最后会提示:刷新环境变量使其在当前命令行生效
source ~/.bashrc
在执行脚本的时候可能会遇到'/usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory'之类的问题，表示脚本文件中使用了 Windows 风格的换行符（\r），而在 Linux 环境中应该使用 Unix 风格的换行符。
解决办法：可以安装工具dos2unix，用于把Windows风格的换行符转变为unix的风格。
安装命令：sudo apt-get install dos2unix
安装无误后，可以将脚本文件转换：dos2unix + [需要转变的文件目录]
之后就可以正确运行脚本。
2.在运行脚本的时候，会要求进行选择，与下图类似。
但是注意，在选择类型的时候要根据实际情况选择，脚本会根据选择配置环境变量，并且会根据驱动板型号设置波特率，而波特率会影响后续操作。在选择之前要确定实际使用的设备和环境，避免后续的错误。
在本次实验环境中，驱动板类型选择1:stm32f103，其余选择0：
在脚本运行结束后，运行指令source ~/.bashrc,使得配置生效。
3.在pibot_init_env.sh执行过程中，会将部分串口的设备创建名为pibot的软链接。在脚本运行后可以运行指令：ls /dev/pibot -l进行查看，如果创建软连接成功，会出现类似的结果：
设置权限：find ~/pibot_ros -type f -name "*.py" -exec chmod +x {} ;
安装依赖：
# 先安装控制所需要的依赖
sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard
# 安装python，一般在前面的步骤就已经安装了
sudo apt install -y python3
# 创建python的软链接，因为后续的代码执行用到了python xxxx.py
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
4.此时，能够通过pibot提供的脚本使用键盘控制小车运动：
# 1.先启动pibot_bringup, 它负责pibot底盘的基本通信(必要)，或者运行roslaunch pibot_bringup bringup.launch
pibot_bringup
# 2.启动pibot的配置界面
# 或者采用命令 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
pibot_configure
# 3. 启动小车控制, 或者使用命令 roslaunch pibot keyboard_teleop.launch
pibot_control
# 4. 通过步骤1和3即可启动小车的控制，如果需采用小米等手柄，运行：
roslaunch pibot joystick.launch
启动pibot_bringup之后，会显示：
之后运行pibot_control：
此时就能够使用键盘控制小车运动，具体控制方式在上图中有具体介绍。
在按下键盘之后，pibot_bringup中会有如下显示：
