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**一.完成UPBOT_FW代码重构**：
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1.修改函数的命名：
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统一使用小驼峰命名；
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将部分带有PI前缀的函数删去PI前缀；
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2.数据类型重构：
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unsigned char 修改为 uint8_t;
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unsigned short int 修改为 uint16_t;
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long 修改为 uint32_t;
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long long 修改为 uint64_t 等。
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在重构代码后，在kail中尝试编译，可以成功编译：
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**二.尝试运行割草机器人**
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可以正常使用键盘控制割草机器人移动。
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**三.小车**
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在深圳重新做一台小车，已经用3D打印机打出来了所有的组装件。
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