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C++
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#pragma once
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#include <iostream>
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#include <opencv2/opencv.hpp>
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/**
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* @brief KalmanBoxTracker 卡尔曼跟踪器
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*/
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class KalmanBoxTracker
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{
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public:
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/**
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* @brief KalmanBoxTracker 卡尔曼跟踪器类构造函数
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* @param bbox 检测框
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*/
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KalmanBoxTracker(std::vector<int> bbox);
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/**
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* @brief update 通过观测的检测框更新系统状态
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* @param bbox 检测框
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*/
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void update(std::vector<int> bbox);
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/**
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* @brief predict 估计预测的边界框
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*/
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std::vector<float> predict();
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/**
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* @brief get_state 返回当前检测框状态
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*/
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std::vector<float> get_state();
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public:
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/**
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* @param m_kf 卡尔曼滤波器
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*/
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cv::KalmanFilter* m_kf;
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/**
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* @param m_time_since_update 从更新开始的时间（帧数）
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*/
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int m_time_since_update;
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/**
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* @param count 卡尔曼跟踪器的个数
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*/
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static int count;
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/**
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* @param m_id 卡尔曼跟踪器的id
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*/
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int m_id;
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/**
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* @param m_history 历史检测框的储存
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*/
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std::vector<std::vector<float>> m_history;
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/**
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* @param m_hits
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*/
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int m_hits;
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/**
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* @param m_hit_streak 忽略目标初始的若干帧
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*/
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int m_hit_streak;
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/**
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* @param m_age predict被调用的次数计数
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*/
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int m_age;
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}; |