Yolo-Detection/upbot_SORT

Yolov5s+SORT(卡尔曼+匈牙利)

利用目标跟踪对检测框进行预测的技术，对目标检测任务进行加速，在yolov5检测的帧之间穿插使用卡尔曼滤波进行目标检测框的预测，减少对模型的调用，实现目标检测帧率提升的目的。

代码运行环境：

开发环境	rk3588
OpenCV	opencv-3.4.3-windows
调用模型	YOLOv5s.rknn

主要代码设置：

环境配置：

进入到ROS环境主目录中
catkin_make #编译程序
source devel/setup.bash #更新ROS工作环境变量
rosrun sort_test sortmain #运行SORT加速检测代码
sudo cat /sys/kernel/debug/rknpu/load #查看npu占用

消耗时间分析

对于摄像头显示的画面（双目摄像头）

读取摄像头画面需要花费1~3ms，60~100ms，（两种极端，忽快忽慢）

检测需要花费39.6ms（40ms上下幅度，±不超过5ms）

标记检测框需要花费0.05ms（多个putText的操作，消耗时间可忽略不计）

双目匹配花费50~140ms（出现波动）

帧率显示大约花费0.03ms（单个putText的操作，消耗时间可忽略不计）

imgshow大约花费3.5ms（单帧图像imgshow的操作）