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C++
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C++
#include <iostream>
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#include <fcntl.h> // 包含open函数
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#include <unistd.h> // 包含close函数
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#include <termios.h> // 包含termios结构体
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#include <cstring> // 包含memset函数
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#include <string> // 包含std::string
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#include "GetFrame.h"
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// 串口配置参数
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const char* SERVO_PORT_NAME = "/dev/ttyS3"; // 串口设备文件，根据实际情况修改
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const speed_t BAUDRATE = B115200; // 波特率
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bool setupSerialPort(int& fd, const char* portName, speed_t baudRate);
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bool sendSerialData(int fd, const std::string& data);
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int main() {
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int uart_fd; // 串口文件描述符
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// 开启并配置串口
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if (!setupSerialPort(uart_fd, SERVO_PORT_NAME, BAUDRATE)) {
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std::cerr << "Failed to setup serial port" << std::endl;
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return 1;
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}
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// 要发送的数据帧
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//std::string data_frame = "Hello, servo!"; // 字符串数据
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std::string data_frame = GetFrame();
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// 通过串口发送数据
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if (!sendSerialData(uart_fd, data_frame)) {
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std::cerr << "Failed to send data" << std::endl;
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close(uart_fd); // 关闭串口
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return 1;
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}
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std::cout << "Data frame sent successfully" << std::endl;
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close(uart_fd); // 关闭串口
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return 0;
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}
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bool setupSerialPort(int& fd, const char* portName, speed_t baudRate) {
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fd = open(portName, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
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if (fd == -1) {
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std::cerr << "Error opening serial port: " << portName << std::endl;
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return false;
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}
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struct termios options;
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tcgetattr(fd, &options); // 获取当前串口配置
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// 设置输入输出波特率
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cfsetispeed(&options, baudRate);
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cfsetospeed(&options, baudRate);
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// 本地模式 | 接收使能
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options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
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// 设置数据位数
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options.c_cflag &= ~CSIZE; // 清空数据位设置
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options.c_cflag |= CS8; // 8位数据位
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// 设置无奇偶校验
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options.c_cflag &= ~PARENB;
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// 设置停止位
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options.c_cflag &= ~CSTOPB;
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// 设置原始输入输出模式
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options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
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options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
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options.c_oflag &= ~OPOST;
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// 应用配置
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if (tcsetattr(fd, TCSANOW, &options) != 0) {
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std::cerr << "Error applying serial port settings" << std::endl;
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return false;
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}
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return true;
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}
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bool sendSerialData(int fd, const std::string& data) {
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if (write(fd, data.c_str(), data.size()) < 0) {
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std::cerr << "Error writing to serial port" << std::endl;
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return false;
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}
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return true;
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} |